始建于北魏后期（491年），是佛、道、儒三教合一的独特寺庙。原叫“玄空阁”，“玄”取自于中国道教教理，“空”则来源于佛教的教理，后改名为“悬空寺”，是因为整座寺院就像悬挂在悬崖上，在汉语中，“悬”与“玄”同音，因此得名。